1.3 KiB
1.3 KiB
Raw Action Trajectory Viewer Implementation Plan
For agentic workers: REQUIRED SUB-SKILL: Use superpowers:subagent-driven-development (recommended) or superpowers:executing-plans to implement this plan task-by-task. Steps use checkbox (
- [ ]) syntax for tracking.
Goal: 在可交互 MuJoCo 仿真窗口中，把 rollout 导出的 raw EE action 轨迹用红色轨迹标出来并启动仿真供人工查看。
Architecture: 读取已有 trajectory artifact 中的 raw_action / step 数据，生成左右臂末端轨迹点，并在 viewer 渲染循环中持续注入红色 marker。实现尽量独立为一个可复用的小脚本，避免影响训练/评估主路径。
Tech Stack: Python, NumPy, MuJoCo viewer, unittest/mock.
Task 1: 抽取 raw_action 轨迹并生成可视化点集
- 写失败测试，验证从 trajectory.npz 提取左右臂轨迹点
- 实现最小 helper
- 运行测试确认通过
Task 2: 在 viewer 中渲染红色轨迹并支持交互查看
- 写失败测试，验证 marker 配置/调用
- 实现 viewer 可视化脚本
- 运行测试确认通过
Task 3: 启动真实仿真窗口供人工查看
- 用现有 trajectory artifact 启动 viewer
- 确认窗口可交互、红线出现
- 向用户汇报启动方式与脚本路径