51 lines
1.8 KiB
YAML
51 lines
1.8 KiB
YAML
defaults:
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||
- agent: resnet_transformer
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- data: simpe_robot_dataset
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- eval: eval
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- _self_
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# ====================
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# 训练配置
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# ====================
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train:
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# 基础训练参数
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batch_size: 16 # 批次大小
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lr: 1e-4 # 学习率
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max_steps: 100000 # 最大训练步数
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device: "cuda" # 设备: "cuda" 或 "cpu"
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# 数据加载
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num_workers: 12 # DataLoader 工作进程数（调试时设为 0）
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val_split: 0.0 # 验证集比例；默认使用全量数据训练
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seed: 42 # 随机种子（用于数据划分）
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# 日志和检查点
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log_freq: 100 # 日志记录频率（步数）
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save_freq: 2000 # 保存检查点频率（步数）
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use_swanlab: false # 是否启用 SwanLab 标量日志
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swanlab_project: "roboimi-vla" # SwanLab project 名称
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swanlab_run_name: null # 可选的 SwanLab 运行名
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rollout_val_freq_epochs: 50 # 每隔多少个 epoch 执行一次 rollout 验证
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rollout_validate_on_checkpoint: false # 是否在保存 checkpoint 后立即运行 rollout 验证
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rollout_num_episodes: 3 # rollout 验证的回合数
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# 学习率调度器（带预热）
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warmup_steps: 2000 # 预热步数（Transformer建议更长）
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scheduler_type: "cosine" # 预热后的调度器: "constant" 或 "cosine"
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min_lr: 1e-6 # 最小学习率（用于余弦退火）
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# 优化器
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weight_decay: 1e-5 # 权重衰减（L2 正则化）
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grad_clip: 1.0 # 梯度裁剪阈值
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# 微调配置
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pretrained_ckpt: null # 预训练 checkpoint 路径（用于微调），例如: "checkpoints/vla_model_step_8000.pt"
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# ====================
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# 实验配置
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# ====================
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experiment:
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name: "vla_diffusion" # 实验名称
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notes: "" # 实验备注
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tags: [] # 实验标签
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