新任务场景草图：双臂空中穿环插入

保持双 Diana + 同一张桌子；左侧放环状木块，右侧放长条木块，先各自抓起，再在空中完成穿孔插入。

俯视布局（初始）
左臂采样区（环）
右臂采样区（长条）
环块
长条
桌面中心 / 空中插入区上方
任务阶段
Phase 1

左右臂分别接近目标

左臂只抓环状木块，右臂只抓长条木块。两物体初始姿态固定，只随机平面位置。

Phase 2

同时抓起并离桌

两个物体都需要离开桌面后，才允许触发最终成功奖励。

Phase 3

空中对齐并插入

在桌面上方的会合区完成对齐，让长条沿自身长轴穿过环孔；一旦穿孔成功即判成功。

奖励草案（总分 5）

+1

左臂碰到环块

+1

右臂碰到长条

+1

环块离桌

+1

长条离桌

+1

两者离桌时，长条穿过环孔