feat(vla): align transformer training stack and rollout validation

roboimi/vla/conf/config.yaml

@@ -9,19 +9,25 @@ defaults:
 # ====================
 train:
   # 基础训练参数
-  batch_size: 8       # 批次大小
-  lr: 5e-5            # 学习率（Transformer建议更小）
+  batch_size: 16      # 批次大小
+  lr: 1e-4            # 学习率
   max_steps: 100000    # 最大训练步数
   device: "cuda"      # 设备: "cuda" 或 "cpu"
 
   # 数据加载
-  num_workers: 8      # DataLoader 工作进程数（调试时设为 0，生产环境用 8）
-  val_split: 0.1      # 验证集比例
+  num_workers: 12     # DataLoader 工作进程数（调试时设为 0）
+  val_split: 0.0      # 验证集比例；默认使用全量数据训练
   seed: 42            # 随机种子（用于数据划分）
 
   # 日志和检查点
   log_freq: 100       # 日志记录频率（步数）
   save_freq: 2000     # 保存检查点频率（步数）
+  use_swanlab: false  # 是否启用 SwanLab 标量日志
+  swanlab_project: "roboimi-vla"  # SwanLab project 名称
+  swanlab_run_name: null  # 可选的 SwanLab 运行名
+  rollout_val_freq_epochs: 50  # 每隔多少个 epoch 执行一次 rollout 验证
+  rollout_validate_on_checkpoint: false  # 是否在保存 checkpoint 后立即运行 rollout 验证
+  rollout_num_episodes: 3  # rollout 验证的回合数
 
   # 学习率调度器（带预热）
   warmup_steps: 2000  # 预热步数（Transformer建议更长）