feat(vis): add raw action trajectory viewer

docs/superpowers/plans/2026-03-31-raw-action-trajectory-viewer.md

@@ -0,0 +1,26 @@
+# Raw Action Trajectory Viewer Implementation Plan
+
+> **For agentic workers:** REQUIRED SUB-SKILL: Use superpowers:subagent-driven-development (recommended) or superpowers:executing-plans to implement this plan task-by-task. Steps use checkbox (`- [ ]`) syntax for tracking.
+
+**Goal:** 在可交互 MuJoCo 仿真窗口中，把 rollout 导出的 raw EE action 轨迹用红色轨迹标出来并启动仿真供人工查看。
+
+**Architecture:** 读取已有 trajectory artifact 中的 raw_action / step 数据，生成左右臂末端轨迹点，并在 viewer 渲染循环中持续注入红色 marker。实现尽量独立为一个可复用的小脚本，避免影响训练/评估主路径。
+
+**Tech Stack:** Python, NumPy, MuJoCo viewer, unittest/mock.
+
+---
+
+### Task 1: 抽取 raw_action 轨迹并生成可视化点集
+- [ ] 写失败测试，验证从 trajectory.npz 提取左右臂轨迹点
+- [ ] 实现最小 helper
+- [ ] 运行测试确认通过
+
+### Task 2: 在 viewer 中渲染红色轨迹并支持交互查看
+- [ ] 写失败测试，验证 marker 配置/调用
+- [ ] 实现 viewer 可视化脚本
+- [ ] 运行测试确认通过
+
+### Task 3: 启动真实仿真窗口供人工查看
+- [ ] 用现有 trajectory artifact 启动 viewer
+- [ ] 确认窗口可交互、红线出现
+- [ ] 向用户汇报启动方式与脚本路径