chore: 自动获取cameras的长度

roboimi/vla/agent.py

@@ -17,7 +17,7 @@ class VLAAgent(nn.Module):
         pred_horizon=16,      # 预测未来多少步动作
         obs_horizon=4,        # 使用多少步历史观测
         diffusion_steps=100,
-        num_cams=2,          # 视觉输入的摄像头数量
+        num_cams=3,          # 视觉输入的摄像头数量
     ):
         super().__init__()
         # Store parameters

roboimi/vla/conf/agent/resnet_diffusion.yaml

@@ -19,7 +19,4 @@ obs_horizon: 2
 diffusion_steps: 100  # Number of diffusion timesteps for training
 
 # Camera Configuration
-# num_cams 应与 data.camera_names 列表长度一致
-# 可使用 Hydra OmegaConf resolver: ${oc.len:data.camera_names}
-# 但部分版本不支持，这里手动保持同步
-num_cams: 3  # len(data.camera_names) = 3
+num_cams: ${oc.len:data.camera_names}  # 自动从 data.camera_names 列表长度获取

roboimi/vla/conf/data/resnet_dataset.yaml

@@ -16,4 +16,4 @@ camera_names:
   - front
 
 # Normalization Type: 'gaussian' (mean/std) or 'min_max' ([-1, 1])
-normalization_type: gaussian
+normalization_type: min_max