# @package agent
defaults:
  # - /backbone@vision_backbone: resnet
  - /backbone@vision_backbone: resnet_diffusion
  - /modules@state_encoder: identity_state_encoder
  - /modules@action_encoder: identity_action_encoder
  - /head: conditional_unet1d
  - _self_

_target_: roboimi.vla.agent.VLAAgent

# ====================
# 模型维度配置
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action_dim: 16              # 动作维度（机器人关节数）
obs_dim: 16                 # 本体感知维度（关节位置）

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# 
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normalization_type: "min_max" # "min_max" or "gaussian"

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# 时间步配置
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pred_horizon: 16           # 预测未来多少步动作
obs_horizon: 2              # 使用多少步历史观测
num_action_steps: 8         # 每次推理实际执行多少步动作（应 <= pred_horizon - obs_horizon + 1）

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# 相机配置
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num_cams: 3                 # 摄像头数量 (r_vis, top, front)

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# 扩散过程配置
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diffusion_steps: 100       # 扩散训练步数（DDPM）
inference_steps: 10         # 推理时的去噪步数（DDIM，固定为 10）