# @package eval
# 评估配置
ckpt_path: "checkpoints/vla_model_best.pt"  # 模型检查点路径
num_episodes: 3           # 评估回合数
max_timesteps: 700        # 每回合最大时间步
device: ${train.device}   # 与训练保持一致
task_name: "sim_transfer" # 环境任务名称

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# 策略执行参数
# ====================
# num_queries 已废弃，现在使用 agent 的 select_action() 自动管理队列
# 以下参数仅用于兼容旧代码，实际使用 agent.num_action_steps
num_queries: ${agent.num_action_steps}
obs_horizon: ${agent.obs_horizon}

# ====================
# 相机配置
# ====================
camera_names: ${data.camera_names}

# ====================
# 动作平滑
# ====================
use_smoothing: false
smooth_method: "ema"
smooth_alpha: 0.3


