_target_: roboimi.vla.models.heads.conditional_unet1d.ConditionalUnet1D
_partial_: true

# ====================
# UNet1D 配置
# ====================
kernel_size: 3             # 卷积核大小
cond_predict_scale: false  # FiLM 条件化时是否同时预测 scale（bias + scale 或仅 bias）

# ====================
# 网络架构（默认值，可覆盖）
# ====================
# diffusion_step_embed_dim: 256  # 扩散时间步嵌入维度
# down_dims: [256, 512, 1024]     # 下采样各层通道数
# n_groups: 8                      # GroupNorm 分组数
